Byen der ligger i en dal – højt over Negevørkenen – i Jordan er hugget ud i de røde klipper. Petra stammer muligvis fra cika 1000 år f. Kr. Byen blev bygget af Nabataean-araberne, som i de røde klipper udhuggede flotte slotte, pladser, templer, boliger og gravkamre.
Det var et højt udviklet samfund, der dels drev handel, men også beskyttede de store karavaner, som gik fra Saudi Arabien og ud til handelsbyerne ved Middelhavet, mod røveriske overfald fra de fjendtlige ørkenstammer.  Disse karavaner tilbagelagde mere end 2.000 km fra byer og krydderimarkeder i øst til havnene i vest ved Middelhavet. Nogle af karavaner har måske også haft kurs mod Egypten og det menes, at Kong Salomons karavaner fra Dronningen af Sabas rige langt mod syd også kom forbi Petra. 
Nabataean-araberne havde et veludviklet landbrug. Ved hjælp af overrisling og kunstige vandkanaler udnyttede man store områder i ørkenen til frugtplantager og kornafgrøder. Byen havde kun en adgangsvej og var derfor meget svær at indtage, og i det hele taget meget svær at finde.
Da Romerne kom til Mellemøsten cirka 50 år e. Kr. blev Petra knyttet til det romerske verdens rige som en provins. I denne periode blev flere bygninger i romersk stil opført, bl.a. en lang hovedgade med søjlegange samt et stort romersk amfiteater, som havde plads til ca. 4.000 mennesker.